Santrauka:
Šiame baigiamajame darbe analizuojamas nuotolinis siuntų pristatymo roboto valdymas
(Toliau – Robotas), jo prototipo projektavimas bei gamyba. Atliktoje publikuojamų mokslinių
straipsnių ir kitokių informacinių šaltinių analizėje išskirtos pagrindinės tokių objektų kūrimo
problemos bei galimi jų sprendimo būdai.
Darbe atlikta valdiklių bei jutiklių apžvalga ir rinkoje egzistuojančių panašaus tipo robotų
palyginamoji analizė. Darbe analizuojama vartotojo sąsaja su roboto valdymu taip pat kodo
fragmentai su pritaikyta duomenų šifravimo funkcija duomenų saugumui užtikrinti bei pateikta
valdymo grafinė aplinka. Projektinėje darbo dalyje pateikiama detali Roboto komponentų jungimo
schema prie valdiklio bei jų programos kodų fragmentai.
Šiam darbui atlikti pagrindiniu Roboto valdikliu buvo pasirinktas „Raspberry Pi 4B“
mikrokompiuteris. Prie pasirinkto valdiklio buvo jungiama vaizdo kamera per CSI jungtį.
Apšvietimo kokybės aptikimui buvo naudojamas skaitmeninis šviesos jutiklis, o atstumo
matavimui iki objekto – ultragarsinis jutiklis. Numatyta, kad projektuojamas siuntų pristatymo
robotas turi gebėti atskirti spalvas bei nustatyti aptikto objekto poziciją iš kameros fiksuojamo
vaizdo, o griebtuvo pagalba paimti nurodytą objektą.
Atliktas projektuojamos sistemos ekonominis įvertinimas, t. y. nustatyti, šios sistemos
komponentų, reikalingų darbui atlikti, įsigijimo kaštai. Taip pat aptartos Roboto eksploatacijos ir
techninio aptarnavimo sąlygos.
Description:
This final paper analyzes the distance delivery robot control (hereinafter – the robot),
the design and manufacture of its prototype. The analysis of published scientific articles and other
information sources identified the main problems of creating such objects and possible ways to
solve them.
A review of controllers and sensors and a comparative analysis of similar types of
robots existing on the market. The work analyzes the user interface whit the control of the robot
as well as code fragments whit the data encryption function applied to ensure data security and
provides the control graphic environment. The design work part provides a detailed scheme for
connecting the robot components to the controller and their program code fragments. The main
controller for this work was the Raspberry Pi 4B microcomputer. A video camera was connected
to the selected controller via a CSI connection. A digital light sensor was user to detect the quality
of lightning and an ultrasonic sensor was used to measure the distance to the object. It is envisaged
that the projected delivery robot must be able to distinguish colors and determine the position of
the detected object from the image captured by the camera, and whit the help of a gripper to pick
up the specified object.
The economic assessment of the projected system is carried out, i.e., the cost of
purchasing the components of this system necessary for the performance of the work is determined.
The terms of operation and technical maintenance of the robot were also discussed.