Nuotolinis siuntų pristatymo roboto valdymas

Lenortavičius, Eimantas

Dspace pagrindinis
→
Studentų baigiamieji darbai - Studijų programos
→
infotronika
→
Peržiūrėti elementą

Nuotolinis siuntų pristatymo roboto valdymas

Lenortavičius, Eimantas

URI: http://dspace.kaunokolegija.lt//handle/123456789/5738

Data: 2022-01-20

Santrauka:

Šiame baigiamajame darbe analizuojamas nuotolinis siuntų pristatymo roboto valdymas (Toliau – Robotas), jo prototipo projektavimas bei gamyba. Atliktoje publikuojamų mokslinių straipsnių ir kitokių informacinių šaltinių analizėje išskirtos pagrindinės tokių objektų kūrimo problemos bei galimi jų sprendimo būdai. Darbe atlikta valdiklių bei jutiklių apžvalga ir rinkoje egzistuojančių panašaus tipo robotų palyginamoji analizė. Darbe analizuojama vartotojo sąsaja su roboto valdymu taip pat kodo fragmentai su pritaikyta duomenų šifravimo funkcija duomenų saugumui užtikrinti bei pateikta valdymo grafinė aplinka. Projektinėje darbo dalyje pateikiama detali Roboto komponentų jungimo schema prie valdiklio bei jų programos kodų fragmentai. Šiam darbui atlikti pagrindiniu Roboto valdikliu buvo pasirinktas „Raspberry Pi 4B“ mikrokompiuteris. Prie pasirinkto valdiklio buvo jungiama vaizdo kamera per CSI jungtį. Apšvietimo kokybės aptikimui buvo naudojamas skaitmeninis šviesos jutiklis, o atstumo matavimui iki objekto – ultragarsinis jutiklis. Numatyta, kad projektuojamas siuntų pristatymo robotas turi gebėti atskirti spalvas bei nustatyti aptikto objekto poziciją iš kameros fiksuojamo vaizdo, o griebtuvo pagalba paimti nurodytą objektą. Atliktas projektuojamos sistemos ekonominis įvertinimas, t. y. nustatyti, šios sistemos komponentų, reikalingų darbui atlikti, įsigijimo kaštai. Taip pat aptartos Roboto eksploatacijos ir techninio aptarnavimo sąlygos.

Description:

This final paper analyzes the distance delivery robot control (hereinafter – the robot), the design and manufacture of its prototype. The analysis of published scientific articles and other information sources identified the main problems of creating such objects and possible ways to solve them. A review of controllers and sensors and a comparative analysis of similar types of robots existing on the market. The work analyzes the user interface whit the control of the robot as well as code fragments whit the data encryption function applied to ensure data security and provides the control graphic environment. The design work part provides a detailed scheme for connecting the robot components to the controller and their program code fragments. The main controller for this work was the Raspberry Pi 4B microcomputer. A video camera was connected to the selected controller via a CSI connection. A digital light sensor was user to detect the quality of lightning and an ultrasonic sensor was used to measure the distance to the object. It is envisaged that the projected delivery robot must be able to distinguish colors and determine the position of the detected object from the image captured by the camera, and whit the help of a gripper to pick up the specified object. The economic assessment of the projected system is carried out, i.e., the cost of purchasing the components of this system necessary for the performance of the work is determined. The terms of operation and technical maintenance of the robot were also discussed.

Rodyti visą įrašą