Logistikos roboto modelio valdymo sistema

Aukštikalnis, Mantas

Dspace pagrindinis
→
Studentų baigiamieji darbai - Studijų programos
→
infotronika
→
Peržiūrėti elementą

Logistikos roboto modelio valdymo sistema

Aukštikalnis, Mantas

URI: http://dspace.kaunokolegija.lt//handle/123456789/6446

Data: 2022-01-20

Santrauka:

Ketvirtoji industrijos revoliucija – taip vadinami pastarieji dešimt metų pramonėje. Diegiant kiberfizines sistemas ir daiktų internetą į esamas pramonės ir gamybos sistemas siekiama užtikrinti vykdomo proceso kokybę ir efektyvumą pritaikant duomenų perdavimo ir komunikacijų sistemas procesą vykdančiuose įrenginiuose bei sudarant galimybę darbuotojams analizuoti veiksmų informaciją realiu laiku. Darbo objektas – autonominio logistikos roboto modelio valdymo sistema. Darbo tikslas – sukurti autonominio logistikos roboto valdymo sistemą, virtualų valdymo pultą diagnostikai bei rankiniam valdymui ir duomenų bazę, kurioje talpinama informacija apie sistemą ir joje veikiančius įrenginius. Darbo uždaviniai: 1. Išanalizuoti pramonėje įdiegtus panašius projektus ir palyginti jų veikimo principus iš navigacijos ir komunikacijos pusės; 2. Parinki jutiklius ir vykdiklius kuriamam projektui; 3. Sukurti virtualų valdymo pultą roboto valdymui ir diagnostikai; 4. Sukurti duomenų bazę jutiklių ir vykdiklių informacijos talpinimui; 5. Parašyti programos kodą roboto valdymui ir duomenų perdavimui tarp roboto, valdymo pulto ir duomenų bazės; 6. Parengti kuriamo projekto ekonominę analizę apskaičiuojant išlaidas įrangai bei metines sąnaudas; Darbo rezultatai. Sukurta autonominio logistikos roboto valdymo sistema naudojant ROS (angl. Robot Operating System) operacinę sistemą. Pasitelkiant ROS sistemos palaikomus atviro kodo modulius sukurta sąsaja tarp valdymo pulto, duomenų bazės bei roboto. Papildomai, veikimo principas išbandytas naudojant Gazebo ir Webots simuliacijos platformomis. Darbo apimtis. Darbą sudaro 58 puslapiai, 22 lentelės, 22 paveikslai, 20 literatūros šaltinių ir 1 priedas.

Description:

The fourth industrial revolution – this is how the past ten years in industry have been referred to. The goal of this revolution is to increase efficiency and productivity by implementing cyberphysical systems and IoT into current industry and production systems, as well as installing data transfer and communication systems between devices and allowing workers to analyze real-time data. The object of the paper – autonomous logistics robot control system. The purpose of the paper – to create a control system for an autonomous logistics robot that would allow real-time diagnostics of the device and manual control, as well as the implementation of a database that would allow data transfer between devices. The tasks of the paper: 1. Analyze similar working projects already implemented into working environments and compare their navigation and communication systems; 2. Select components for the project accordingly ensuring quality and efficiency of the tasks; 3. Design and create a virtual control panel for manual control of the robot and diagnostics; 4. Design and create a database which would store data and information about the robot‘s peripherals; 5. Write the code for controlling the robot as well as data transfer between the control panel, the robot and the database; 6. Analyze the project from an economic point of view by calculating component costs and annual maintenance and electricity costs; The results of the paper. A control system for an autonomous logistics robot has been created by using ROS as the main platform. Data transfer systems have been created by using open-source modules provided by ROS. Additionally, the project has been tested in simulation environments like Gazebo and Webots. The volume of the paper. The paper includes 58 pages, 22 tables, 22 images, 20 sources of literature and 1 appendix.

Rodyti visą įrašą