Roboto asistento virtuali valdymo simuliacija

Grigolius, Gytis

Dspace pagrindinis
→
Studentų baigiamieji darbai - Studijų programos
→
infotronika
→
Peržiūrėti elementą

Roboto asistento virtuali valdymo simuliacija

Grigolius, Gytis

URI: http://dspace.kaunokolegija.lt//handle/123456789/5743

Data: 2022-01-20

Santrauka:

Bakalauro darbe suprojektuota virtualaus roboto asistento valdymo simuliacija. Aprašytas sistemos kūrimo procesas, naudojama programinė įranga, programinis kodas. Darbo objektas – Roboto asistento virtuali valdymo simuliacija. Darbo tikslas – Sukurti virtualią valdymo simuliaciją, kurios pagalba būtų galima valdyti virtualų robotą naudojantis sukurtu valdymo pultu. Darbo uždaviniai: 1. Išanalizuoti alternatyvias rinkoje esančias robotų valdymo simuliavimo programas ir jas palyginti. 2. Nubraižyti automatinio roboto režimo algoritmą. 3. Apjungti roboto valdymo simuliacijos programa ,,ROS’’ (Robot operating system) su duomenų baze. 4. Sukurti roboto bazės modelį „Inventor“ programinės įrangos pagalba, bei įkelti jį į simuliacijos aplinką. 5. Sėkmingai ištestuoti roboto valdymą virtualioje simuliacijoje tiek automatiniu, tiek rankiniu režimu. 6. Susieti vietiniame tinklapyje sukurta valdymo pultą su simuliacijoje patalpintu robotu. 7. Įvertinti roboto simuliacijos kūrimo ekonominius kaštus. Darbo rezultatai. Sukurtas virtualus robotas asistentas virtualioje simuliacijoje „ROS“ programinės įrangos aplinkoje, taip pat sukurtas vietinis tinklapis, kuriame patalpintas valdymo pultas, bei sukurta duomenų bazė. Valdymo pulto pagalba galime valdyti robotą tiek rankiniu, tiek automatiniu režimu, taip pat roboto naudojamo lidar jutiklio pagalba galime skenuoti jį supančią virtualią aplinką. Darbo apimtis. Darbą sudaro 65 puslapiai, 27 lentelės, 41 paveikslas ir 27 literatūros šaltiniai.

Description:

In the bachelor’s thesis, a system of virtual robot’s assistant’s virtual simulation is designed. We can control the robot in a virtual environment using a designed control panel which is projected on a website. Work object – Virtual Control Simulation of a Robot Assistant. Work objective – Succesfully create a virtual control simulation to control a virtual robot using a built-in control panel. Work tasks: 1. Analyze and compare alternative robot control simulation programs on the market. 2. Draw an automatic robot mode algorithm. 3. Succesfully integrate robot control simulation program „ROS“ with system database. 4. Create robot’s base model with the help of „Inventor“ software and place it into simulation environment. 5. Sucessfully test robot assistant’s control in virtual simulation in both automatic and manual modes. 6. Connect the control panel located in local website with robot in the simulation environment. 7. Calculate the estimate economic costs of the developed robot simulation. The results of the paper. Developed a virtual robot assistant in a virtual simuliation using „ROS“ software environment, as well as a local network with control panel and a database. With the help of control panel we can control the robot in both manual and automatic modes, as well as with the help of lidar sensor used by the robot we can scan the virtual environment around it. The volume of the paper. The paper includes 65 pages, 27 tables, 41 illustrations and 27 literature sources.

Rodyti visą įrašą